ACTUALITÉS
ÉQUIPEMENT DU ROBOT NESSIE DE WATER-TRACKS
Le robot subaquatique de dragage “Nessie” conçu par l’entreprise de travaux sous-marins Watertracks est équipé du Kit RTKDuo de PLSM. Grâce au système de positionnement subaquatique précis et géoréferencé, “Nessie” est totalement programmée et contrôlée à distance.
AQUA-MÈTRE D100-NG
La nouvelle version du système de cartographie pour plongeur est disponible. Dédiée au applications opérées par plongeur, le pointeur est maintenant équipé d’une interface sur tablette Android. Le plongeur peut donc prendre des mesures qui sont enregistrées dans la mémoire de la tablette.
BOUÉE RTKDuo GÉORÉFÉRENCÉE – NOUVELLE CONFIGURATION DUAL-ROVER
Dans cette configuration, le système est opéré depuis un point en mouvement (barge, navette,…), donc le récepteur GNSS à l’intérieur de l’interface d’inspection ne peut pas être utilisé comme Base de référence RTK. Des corrections externes RTCM doivent être apportées par l’utilisateur depuis une Base RTK externe sur la rive, ou depuis le réseau RTK (protocole NTRIP, disponible selon la location) utilisant des communications cellulaires.
Pour plus de détails, consultez la description technique RTKDuo.
PRODUITS
AQUA-METRE D100-NG
CARTOGRAPHIE PAR PLONGEUR
Instrument dédié aux applications par plongeur,
l’AQUA-METRE D100-NG est un système de positionnement
local subaquatique basé sur un principe d’interférométrie
acoustique 3D (USBL). Il est particulièrement adapté aux
cartographies précises avec une portée jusqu’à 250 mètres de rayon.
C’est un système simple de mise en œuvre,
complètement autonome (sans câble entre le fond et la surface),
pouvant être opéré par un seul plongeur.
DESCRIPTION DU SYSTEME
La base de mesure (une unité AQUA-METRE R300-NG) constitue
le point de référence des mesures{0,0,0}), elle est installée sur un mât
d’environ 2m de hauteur. Un pointeur léger (MiniPointeur R300-NG)
interfacé à une tablette sous-marine (modèle AllTab 2.0 android de la société
Valtamer, Finlande), permet au plongeur de contrôler la prise des mesures
grâce au superbe écran graphique OLED 8 pouces.
Une Base peut travailler avec plusieurs Pointeur. Le pointeur est équipé d’une cane
topo pour dégager le capteur acoustique du fond, les dimensions et l’orientation
de la cane sont pris en compte et compensées. De retour en surface,
les mesures sont transférées vers l’application finale (SIG, CAD,…).
BOUÉE RTKduo
BOUÉE POUR POSITIONNEMENT
SUBAQUATIQUE GÉO-RÉFÉRENCÉ DE PRÉCISION
La bouée instrumentée RTKDuo, associée à l’AQUA-METRE R300-NG,
constitue un système de positionnement subaquatique de précision
et géoréférencé. La bouée, composée d’un récepteur GNSS RTK
à double antenne (pour mesure du cap par rapport au nord vrai),
d’une mini-centrale d’attitude MEMs et d’un radio-modem UHF,
coordonne et synchronise les coordonnées acoustiques reçues
de la Base AQUA-METRE R300-NG avec le cap mesuré, la position
RTK et les roulis et tangage afin de fournir des positions
subaquatiques (ROV, plongeurs,…).
CONFIGURATION "DUAL ROVER"+ HEADING
Dans cette configuration, le système est opéré depuis un point
en mouvement (barge, navette,…), donc le récepteur GNSS
à l’intérieur de l’interface d’inspection ne peut pas être utilisé
comme Base de référence RTK. Des corrections externes RTCM
doivent être apportées par l’utilisateur depuis une Base RTK externe
sur la rive, ou depuis le réseau RTK (protocole NTRIP, disponible
selon la location) utilisant des communications cellulaires.
Pour plus de détails, merci de consulter la documentation technique.
Pour plus de détails, consultez
la description technique RTKDuo
AQUA-METRE R300/R3000-NG
DESCRIPTION
Outils polyvalents, l' AQUA-METRE R300-NG et 3000-NG
sont des systèmes de positionnement local subaquatique basés
sur un principe d’interférométrie acoustique 3D, d’une portée
d’au moins 250 mètres, ils sont opérationnels jusqu’à une profondeur
respective de 300 mètres et 3000 mètres.Une configuration AQUA-METRE
R300-NG/ R3000-NG est constituée d’au moins une Base (Base AQUA-METRE
R300-NG) et un Pointeur (MiniPointeur R300-NG bien adapté aux ROVs légers),
et peut compter jusqu'à plus de 30 unités (Bases et/ou Pointeurs)
MINIPOINTEUR R300-NG
Le MiniPointeur R300-NG peut être équipé de deux hydrophones
pour des mesures quasi-simultanées de deux positions sur un ROV
ou une structure à positionner en temps réel (colis, bâti de nivellement,…).
De plus, le MiniPointeur R300-NG inclut une sonde de pression
de haute précision pour des mesures de profondeur de précision.
CONFIGURATION
Une configuration AQUA-METRE R300-NG/ R3000-NG est constituée
d’au moins une Base (Base AQUA-METRE R300-NG) et un Pointeur
(MiniPointeur R300-NG bien adapté aux ROVs légers), et peut compter
jusqu'à plus de 30 unités (Bases et/ou Pointeurs). Au moins une unité
est connectée à une liaison série (RS232) et permet de piloter les autres
unités par réseau acoustique. La Base constitue la référence du repère local
cartésien de mesures {0,0,0}, le système permet de mesurer les coordonnées
3D de Pointeur(s) par rapport à une Base.
SPÉCIFITÉ AQUA-METRE R3000-NG
L’AQUA-METRE R3000-NG possède la même interface électrique
et mécanique que le R300-NG. Il diffère de ce dernier par l’utilisation
d’un boîtier en aluminium spécial résistant aux fortes pression,
de même que le cadre interférométrique qualifié à 350 bars.
Il n’y a pas de MiniPointeur, mais un pointeur de plus grande taille
avec des capacités batteries renforcées afin de pouvoir rester
en veille plusieurs semaines si besoin.
LOGICIEL AQUA-CAD
LOGICIEL DE GESTION DE CONFIGURATION AQUA-METRE
PLSM propose le logiciel AQUA-CAD pour gérer facilement
une configuration AQUA-METRE et permettre de travailler
sous environnement CAO en temps réel
(compatible famille de logiciel BricsCad, format dwg ou dxf)
AQUA-CAD fonctionne sous windows (XP, 7, 8 et 10).
SERVICES
LOCATION DE SYSTEME AQUA-METRE
Tous les systèmes proposés par PLSM sont également disponible à la location, avec des tarifs dégressifs suivant la durée d’une semaine à quelques mois. Des formules de location très longue durée sont également envisageables pour les clients ne souhaitant pas procéder à un investissement.
FORMATION & ASSISTANCE TECHNIQUE
Pour les clients ne souhaitant pas opérer le système de positionnement eux mêmes, PLSM propose également des formules de location avec assistance technique complète, toute la gestion du positionnement subaquatique étant assurée par un technicien de PLSM. Cette assistance technique peut être limitée à la mise en place du système et la formation des opérateurs. Toutes les solutions seront étudiées selon les besoins du client.
ÉTUDES & DÉVELOPPEMENTS SPÉCIFIQUES
Bien que principalement focalisé sur les systèmes de positionnement subaquatique de précision, PLSM étudie des instruments de mesure sur cahier des charges pour les clients qui ne trouvent pas réponse à leur besoins.
APPLICATIONS
OBJECTIFS
L’objectif de cette mission est d’inspecter le parement du barrage, et notamment les joints entre plots,
ainsi que les organes de fonctionnement et sécurité (prises d’eau, vidange de crue, vidange de fond,…).
Ces inspections étaient autrefois réalisées après vidange complète du barrage, mais cela s’avère très contraignant
de par la perte d’exploitation engendrée et les rejets d’alluvions en aval, c’est pourquoi elles sont désormais souvent
réalisées par robot subaquatique (ROV) équipé de caméra optique ou acoustique. Le système de positionnement
subaquatique est alors indispensable pour pouvoir géoréférencer en temps réel les vidéo et offrir une traçabilité
complète des opérations.
MATÉRIEL UTILISÉ
Le système AQUA-METRE R300-NG, couplé à la bouée RTKDuo constituent
la configuration matérielle idéale pour l’inspection de barrages en facilitant
le géoréférencement des mesures. Grâce au récepteurs GNSS multi-constellations,
le système reste opérationnel même dans les vallées étroites (barrages de haute montagne).
Le ROV est équipé du MiniPointeur R300-NG, qui peut fonctionner de façon complètement
autonome vis à vis du ROV (aucune ressource ROV telle que alim ou interface n’est nécessaire).
Le suivi du ROV 3D temps réel s’effectue via AQUA-CAD couplé au logiciel BricsCad
(clone Autocad 3D) et le parcours de la visite est tracé dans le fichier 3D
en plus de l’incrustation des coordonnées dans la vidéo de l’inspection.
EXEMPLE DE RÉSULTAT AQUACAD
MÉTROLOGIE DE SPOOL & JUMPER
PLSM a développé un module spécial dans le logiciel AQUA-CAD dédié
à la métrologie de « spool » et « jumper ». Ce script gère automatiquement
l’enchaînement des mesures nécessaires à ce type de métrologie et produit
un résultat directement sous forme de fichier CAO (dwg).Ceci réduit considérablement
le temps nécessaire à ce type de métrologie et évite les erreurs d’opérateur.
CONFIGURATION
Une Base de référence est fixée sur la première bride,
cette Base de référence définit le système de coordonnées utilisé.
Une seconde Base (Base « offset ») est fixée sur la seconde bride.
Un Pointeur est fixé sur un support et forme un triangle plus ou moins
isocèle avec les deux Bases, ce Pointeur permet de lever une ambiguïté
en rotation lors des mesures bride à bride (« rotation locking Pointer »).
Les interfaces mécaniques qui permettent de fixer les Bases sur chacune
des brides doivent être connues et définies dans des fichiers CAO (dwg),
ces fichiers sont pris en compte lors du calcul et affichage du résultat
de la métrologie. L’utilisateur a donc directement accès au résultat bride
à bride qui lui permet de construire la « spool ». Le Pointeur sur le ROV
permet de commander les unités distantes fonctionnant sur batteries via
la liaison série transitant par l’ombilical du ROV (sous certaines conditions
de dégagement acoustique, le Pointeur sur le ROV peut jouer le rôle
du (« rotation locking Pointer »).
ÉTAPES DU SCRIPT DE MÉTROLOGIE
1- Mesure de la coordonnée 3D de la Base “offset” depuis la Base de référence,
2- Mesure de la coordonnée 3D du « rotation locking Pointer»” depuis la Base de référence,
3- Mesure de la coordonnée 3D de la Base de référence depuis la Base « offset »,
4- Mesure de la coordonnée 3D du « rotation locking Pointer»” depuis la Base « offset »,
Toutes ces mesures (4 fois distance+azimut+elevation) sont traitées par AQUA-CAD
pour produire un fichier CAO (dwg) de la métrologie incluant les interfaces mécaniques.
Un critère de qualité est également disponible sous forme graphique permettant
à l’opérateur de confirmer la validité des mesures et de libérer les moyens au plus
vite afin de réduire le temps navire dédié à la métrologie.
TRAVAUX DE CONSTRUCTION
TRAVAUX DE CONSTRUCTION
La bouée AQUA-METRE/RTKDuo est fréquemment utilisée
sur différents chantiers de construction cotières pour notamment:
- la mise à niveau de balast entre 10 et 25m de profondeur
(réglage fin des cadres de nivellement),
- positionnement d'émissaire, de forages,
- positionnement de blocs pour construction de quais (mise en place première couche),
ÉNERGIES RENOUVELABLES
INSPECTION DE PONT, DIGUE,...
INSPECTION BRISES LAMES
Les brises lames sont des digues renforcées destinées à protéger des installations
portuaires (ports, terminal,…) de la houle, ces digues sont souvent constituées
d’un talus recouvert d’un enrochement artificiel réalisé à partir de blocs de béton
de forme spéciale.Un type particulier de bloc, l’ACCROPODE (marque déposée, SOGREAH France),
permet un enrochement mono couche, donc plus économique, mais nécessite
en contrepartie un placement précis.L’AQUA-METRE R300 associé à un Pointeur ROV,
dans le cas d’une inspection par ROV, ou bien un Pointeur Plongeur D100, dans le cas
d’une inspection par plongeur, est utilisé pour cette application.
INSPECTION DE DIGUE PAR PLONGEUR AVEC L'AQUA-METRE R300
Une Base AQUA-METRE R300 est positionnée au fond à l’extrémité d’un mât d’environ
2 mètres de hauteur. La Base est placée à une dizaine de mètres de la fin du talus et reliée
à la cabine mobile soit par un câble (longueur maxi de 100 mètres), soit par la bouée radio-modem
(selon la difficulté de mise en œuvre et la configuration du terrain). Le plongeur emporte
un Pointeur D100 (interrogation de ce Pointeur parfaitement compatible avec la Base R300)
et se déplace de bloc en bloc en pointant les points à mesurer avec le Pointeur, le plongeur
est relié à la cabine par liaison audio (téléphone plongeur) afin de dire quand il est prêt
pour la mesure et de recevoir les ordres de déplacement après la mesure.
SOCIÉTÉ
PLSM est une entreprise créée fin 1999, suite au développement de l’AQUA-METRE D100 pour l’archéologie sous-marine, et caractérisée par une forte réactivité et un esprit constant d’innovation.
Depuis sa création, PLSM a conquis de nouvelles applications en proposant deux nouveaux systèmes: l’AQUA-METRE R300 et R3000. Parmi ces nouvelles applications: l’inspection de barrages hydroélectriques, métrologie pour l’offshore petits, moyens et grands fonds (jusqu’à 3000 mètres), cartographie de digues artificielles, suivi d’herbiers (Caulerpa Taxifolia),…
2-4 rue Jean-Baptiste HUET
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